МОДЕЛИРОВАНИЕ ШАГАЮЩЕГО РОБОТА НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМА П.Л.ЧЕБЫШЕВА
Аннотация
В ходе теоретического этапа проекта знакомство с биографией П.Л. Чебышева и его наследием в области математики и механики позволило оценить актуальность его достижений для современности. Анализ информации о современных моделях шагоходов (четырехногий робот BigDog с адаптивным управлением, шагающий луноход Spacebit) свидетельствует о необходимости вернуть лидерство нашей страны в этом направлении.
Практическая часть работы заключалась в проведении эксперимента по изучению особенностей работы λ-механизма по определению зависимости траектории движения от размера шарниров стопоходящей машины Панфутия Львовича, а также в разработке модели шагающего робота с помощью конструктора LEGO MINDSTORMS EV3.
Проведенные эксперименты позволили определить зависимость траектории шага движения (длина и высота шага) от размера шарниров λ-механизма. Данные эксперимента предполагается использовать в дальнейшем при создании модели шагающего робота, например, изменять характер хода изменяя размеры шарниров.
Конструирование модели шагохода с лямбда-механизмом также потребовало решения нескольких технических задач: определение количества ног; определение количества моторов в конструкции; определение типа используемых механических передач; решение по выбору оптимального вида передвижения с помощью лямбда-механизма. Помощью в конструировании стало освоение программы Lego Digital Designer для составления схемы сборки модели. На данный момент создана модель шагохода со своими преимуществами и недостатками с возможностью дальнейшей модернизации.
Данная работа направлена на приобщение к опыту технических решений проблемы передвижения по поверхности с различными неровностями. Практическая часть данного проекта заключается в приобретении опыта конструирования шагохода с помощью деталей конструктора LEGO EV3 на основе лямбда-механизма П.Л.Чебышева
Цель проекта
Целью работы является моделирование конструкции шагающего робота на основе изучения особенностей работы механизма стопоходящей машины П.Л. Чебышева.Авторы проекта
