РАЗРАБОТКА 6-ОСЕВОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА И ПРОГРАММЫ ДЛЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КИНЕМАТИКИ РОБОТОВ «DESIGNER OF ROBOT KINEMATICS»
Аннотация
Целью разработки являются рабочий демонстрационный прототип работа-манипулятора с шестью степенями свободы (кодовое название – Dubina), а также приложение для ПК по проектированию кинематики робота и управления им под названием «DRK» - Designer of robot kinematics. Объектом исследования является робот-манипулятор, его программное обеспечение и возможности. Используемые методы исследования: моделирование, математический метод, измерение, конкретизация, анализ научной литературы. В результате работы получены рабочая модель робота-манипулятора, способная выполнять команды формата «GCODE» как с компьютера, так и с карты памяти, и приложение для ПК, обладающее возможностью проектировать кинематику робота-манипулятора, создавать сценарии его работы, симулировать поведение и генерировать конфигурационные файлы типа «JSON» и «XML». Новизна проекта заключается в возможностях робота-манипулятора, соответствующих требованиям к промышленным устройствам, при небольшом размере и малом весе конструкции. Также среда разработки «DRK» обладает низким порогом вхождения для новых пользователей, что не типично для инструментов данной отрасли. Благодаря этому области применения моего проекта значительно расширились. Его можно использовать в химической промышленности, автомобильной промышленности, в электротехнике и электронике, металлообработке, машиностроении, медицине и фармацевтике и т.д.
Цель проекта
разработать рабочую версию промышленного робота-манипулятора с шестью степенями свободы и приложенин для ПК, с помощью которого будет построена кинематическая модель робота и будут созданы инструкции для него.Задачи
- Определиться с конструкцией робота и компонентами, из которых он будет состоять;
- Ознакомиться с научной литературой по теме «Кинематика роботов»;
-Разработать приложение для ПК;
- Создать трехмерную модель робота и собрать его;
-Написать программное обеспечение для робота;
- Симулировать работу робота в созданной программе и сгенерировать необходимые файлы для его функционирования;
-Провести тестирования и подвести итоги.
Авторы проекта
